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REGISTRO
Robots industriales manipuladores.
Rafael Iñigo Madrigal, Enric Vidal Idiarte
Esta obra esta dedicada al estudio de los robots manipuladores utilizados en la industria. Pretende abordar el tema de forma exhaustiva para los estudiantes de ingeniería de segundo ciclo.
Los tres primeros capítulos tratan de la configuración y los componentes básicos de un robot, haciendo especial énfasis en los actuadores (motores), las fuentes de potencia, los sensores, etc. Los capítulos 4 y 5 están dedicados a la cinemática directa e inversa, o sea, a la descripción del movimiento de las distintas articulaciones para lograr el movimiento entre puntos del espacio con una orientación deseada del elemento terminal. El estudio de la dinámica, necesaria para controlar el movimiento, se aborda en el capítulo 6, y en el capítulo siguiente se trata el control de trayectorias, utilizando la cinemática y su control mediante varios métodos. El capítulo 8 presenta los elementos básicos de las redes neuronales y su aplicación al control del robot sin utilizar el modelo dinámico. Los capítulos siguientes abordan el diseño de un robot rotatorio y la descripción de experimentos a realizar por los estudiantes del curso.
Además, el libro incluye problemas resueltos en los distintos capítulos, así como un apéndice con problemas adicionales. Muchos de estos problemas están resueltos mediante el programa Matlab.
1. Introducción.
2. Actuadotes y fuentes de alimentación.
3. Sensores para retroalimentación.
4. Cinemática de robots manipuladores.
5. Ecuaciones cinemáticas inversas.
6. Dinámica.
7. Trayectorias y control.
8. Control del robot por redes neuronales.
9. Diseño y simulación de un robot manipulador.
10. Experimentos de laboratorio.
Editorial: Ediciones UPC
ISBN: 9788483016152
Idioma: Español
Encuadernación: Rústica
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